奥迪Q5越野模式功能受限主要是由于车辆的传感器系统检测到异常情况，为了保护车辆，该功能被限制了。解除受限可以通过以下步骤：

首先，检查车辆的电池电量及车辆系统是否正常，如有问题，需及时修复；

其次，前往奥迪授权服务中心进行系统检测和维修；

最后，根据授权维修人员的建议，进行相关调整和维护，以确保车辆的安全性和性能。注意，未经授权的修理会影响车辆的保修和保险，建议寻求官方维修服务。