镇安县在古代的名字有酆（丰）域、蜀地、楚之酆地、楚郇阳地、丰阳县、安业县等。

镇安县历史悠久，夏朝属酆（丰）域之地；殷商、西周为蜀地；春秋时属楚之酆地；战国时归楚郇阳地；公元前221年，秦始皇统一中国，全国分为三十六郡，镇安属汉中郡辖地；西汉时，镇安属汉中郡西城县辖地；东汉末期（公元188年-220年），镇安归益州汉中郡；三国时属郇阳辖地；西晋泰始二年（266年），分京兆南部及平阳北部设置丰阳县，属上洛郡，辖今山阳、镇安、柞水。

唐武则天万岁通天元年（696年），开始设县，武则天赐名安业县；明景泰三年（1452年秋），因咸宁、长安二县民居分散，故在乾佑巡检司北置县，取名镇安，直属西安府。